Quello stesso anno Lamy fa il suo esordio in Formula 1 alla Lotus, dove corre 4 Gran Premi sostituendo Zanardi che era rimasto vittima  un incidente durante le prove a Spa-Francorchamps.La Lotus gli dà la possibilità di correre la stagione seguente ma il destino beffardo gli fa restituire il volante a Zanardi proprio a causa di un incidente di cui rimane vittima a sua volta. Nel 1995 Lamy è pilota di prova per Sauber, Tyrrell, Arrows e Minardi. Quest'ultima scuderia gli offre la possibilità di ritornare a correre nel mondiale piloti. Pedro riesce a conquistare un sesto posto ad Adelaide viene riconfermato per l'anno successivo. 

Nel 1996, però, la sua vettura non è all'altezza della situazione e Pedro deve misurarsi quasi esclusivamente con i suoi compagni di squadra. Con questi Lamy perde spesso il confronto, tanto che Minardi decide di rompere il contratto. Dato l'addio alla Formula 1 Lamy si dedica inizialmente al campionato FIA-GT e, nel 1998, vince il titolo mondiale GT2. Nel 2001 arriva quarto a Le Mans e vince la 24 ore del Nurburgring. Nel 2002 replica la vittoria al Nurburgring. Nel 2003 vince il campionato tedesco V8 Star. Nel 2006 vince quattro prove delle American Le Mans Series e si aggiudica il campionato Le Mans Endurance Series nella categoria GT1. Al momento della stesura di questa scheda Pedro Lamy è in piena attività.